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上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
| Date | Stars |
|---|---|
| 2026-07-24 | 363 |
| 2026-07-25 | 363 |
| 2026-07-28 | 363 |
| 2026-07-30 | 363 |
| 2026-08-06 | 363 |
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# 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，分为三个模块:**装甲板识别**，**能量机关**，以及**封装的设备驱动和配置文件**。可以提取能量机关以外的模块并修改main函数直接作为哨兵识别代码。
本代码统一使用**640×480**大小的图像进行处理
| 作者 | 负责部分 | 微信号 |
| ------ | -------------- | -------------------- |
| 唐欣阳 | 自瞄装甲板识别 | xinyang_tang |
| 卫志坤 | 自瞄装甲板识别 | |
| 孙加桐 | 能量机关识别 | SJTxixiliadorabarryU |
| 罗嘉鸣 | 能量机关识别 | |
**如有BUG或者想交流的朋友欢迎积极联系我们**
**分享部分比赛时摄像头录制的视频:**
链接: https://pan.baidu.com/s/1LwxEpeYYblX3cSzb59MTVg 提取码: 84ju 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
---
运行效果：自瞄帧率120（摄像头最大帧率）,识别距离根据环境不同大约8米左右(5mm焦距镜头)。
## 一、代码运行环境
| 硬件设备 | 操作系统 | 运行库 | ToolChain |
| ---------------------------------------------------- | -------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | ---------------------------------------------------------- |
| IntelNUC<br />MindVision工业相机×１<br />USB转TTL×１ | Ubuntu18.04<br />Ubuntu16.04<br />Ｗindows10 | OpenCV3.4.5<br />OpenCV_contrib3.4.5<br />Eigen3<br />MindVision相机驱动 | Ubuntu18/16 : cmake3+gcc7+g++7 <br />Win10 : cmake3+VS2019 |
MindVision相机型号：MV-UBS31GC
**关于Windows环境下的运行支持，仅保证程序可以编译运行。对与部分辅助功能，如生成自启动脚本则不支持。**
**实际装载在步兵和哨兵上的运行环境为Ubuntu18.04。**
相机驱动下载地址：[相机驱动](https://www.mindvision.com.cn)
OpenCV下载地址：[OpenCV](https://github.com/opencv)
OpenCV安装教程 : [linux](https://docs.opencv.org/3.4.5/d7/d9f/tutorial_linux_install.html) [Windows](https://docs.opencv.org/3.4.5/d3/d52/tutorial_windows_install.html)
Eigen下载方法：
* Ubuntu16/18: ```sudo apt install libeigen3-dev```
* Windows10 : [Eigen下载地址](http://eigen.tuxfamily.org/)
## 二、程序编译运行以及调试方式
### 1.编译运行
* Ubuntu16/18（在项目文件夹下）
```shell
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo ./run
```
* Windows10
打开cmake-gui，选择项目文件夹和build文件夹，生成VS工程。在VS中编译项目。
### 2.调试方式
```./run --help```可以查看所有命令行参数及其作用。所有调试选项都集成到了命令行参数中。
**不使用任何参数直接运行将没有任何图像显示。**
需要调参的部分：主要需要根据车辆情况而调参的参数存放在others/include/config/setconfig.h中
### 3.工作条件
* 对于自瞄，由于使用了数字识别，务必保证光照充足，图像上数字清晰可见。光照不足时，调整摄像头曝光或增益数值，直到数字清晰可见。
* 务必保证摄像头焦距正确，同时镜片干净无污物。
## 三、文件目录结构
```
.
├── armor // 存放自瞄主要算法代码
│ ├── include // 自瞄头文件
│ └── src // 自瞄源码
├── CMakeLists.txt // cmake工程文件
├── energy // 存放能量机关主要算法代码
│ ├── include // 能量机关头文件
│ └── src // 能量机关源码
├── main.cpp // 主函数
├── others // 存放摄像头、串口、配置文件等
│ ├── include // others头文件
│ ├── libmvsdk.dylib // mac相机驱动链接库
│ ├── libMVSDK.so // linux相机驱动链接库
│ ├── MVCAMSDK_X64.dll // win10相机驱动链接库
│ ├── MV-UB31-Group0.config // 相机配置文件
│ └── src // others源码
└── tools // 存放分类器训练代码及参数，自启动脚步等
├── auto-pull.sh // 自动代码更新脚本
├── create-startup.sh // 自启动文件创建脚本
├── monitor.bat // win10进程守护脚本
├── monitor.sh // linux进程守护脚本
├── para // 分类器参数
└── TrainCNN // 分类器训练源码
```
## 四、关键类解析
| 类名 | 主要成员 | 主要接口 | 类的作用 |
| --------------- | ------------------------------------------------------------ | ---------------------- | ------------------------------------------------------- |
| ArmorFinder | 过多，不做赘述 | void run(cv::Mat &src) | 将一帧图像中装甲板的detection以及数据发送封装为一个类 |
| Energy | 过多，不做赘述 | void run(cv::Mat &src) | 将一帧图像中能量Excerpt of 6,364 characters
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