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🔥ROS(c++)机器人操作系统 学习（写于2020年夏）
| Date | Stars |
|---|---|
| 2026-07-24 | 835 |
| 2026-07-25 | 835 |
| 2026-07-28 | 835 |
| 2026-07-30 | 835 |
| 2026-08-06 | 835 |
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<!--
* @Description:
* @Author: HCQ
* @Company(School): UCAS
* @Date: 2019-04-16 15:26:41
* @LastEditors: Please set LastEditors
* @LastEditTime: 2020-12-29 15:06:55
-->
# ROS
机器人操作系统@[双愚](https://github.com/HuangCongQing/ROS)
* 运行环境：Ubuntu18.04 微软云服务器（Azure）
* ROS & SLAM个人笔记：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o
* 创建工作空间与功能包详解：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o/zr0eix
* **ROS2(python): https://github.com/HuangCongQing/ros2_python**
* 【202210】个人制作的ros环境镜像(with rviz 界面): https://hub.docker.com/repository/docker/2015212821/ros
* 相关链接
* PCL库：https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning
创建一个知识星球 **【自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)】** 专注于自动驾驶感知领域，包括传统方法(PCL点云库,ROS)和深度学习（目标检测+语义分割）方法。同时涉及Apollo，Autoware(基于ros2)，BEV感知，三维重建，SLAM(视觉+激光雷达) ，模型压缩（蒸馏+剪枝+量化等），自动驾驶模拟仿真，自动驾驶数据集标注&数据闭环等自动驾驶全栈技术，欢迎扫码二维码加入，一起登顶自动驾驶的高峰！
## 编译和运行
```
// 1 设置工作空间
cd catkin_wp/src
catkin_init_workspace
// 编译（需要回到工作空间catkin_wp）
cd ..
catkin_make // 产生build和devel文件夹（类似cmake）
catkin_make install // 就会有install文件夹
//设置环境变量（个人是zsh）
source devel/setup.zsh // 不同shell，不同哦.bash .zsh
通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source
gedit ~/.zshrc 或者 gedit ~/.bashrc
source ~/.zshrc 或者 source ~/.bashrc
```
```shell
//2 创建功能包(src文件夹下)
//创建包 catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2
cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy
// 编译功能包(回到目录catkin_ws)
catkin_make
// 设置环境变量(能让系统找到我们的工作空间和功能包) 此命令只在当前终端生效
source devel/setup.bash
通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source
gedit ~/.zshrc
source ~/.zshrc
// 运行
roscore //启动ROS master
rosrun turtlesim(功能包名) turtlesim_node(节点名) //rosrun启动节点，该节点归属于功能包，这个节点就是小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
## ROS介绍
>作者：Morgan 其博士生导师：吴恩达!
>别人已经造好轮子，集成起来，提高软件复用率。
(有的组织擅长建模，OR导航 OR物理识别，ROS就可以把这些组织都连接起来，帮助他们建立一种相互合作的的高效的方式，在已有成果做更多东西。)
> ROS2：一开始只是学术界，后面成为机器人领域的普遍标准，很多设计上的局限性和问题暴露出来，所以需要改良到工业界。
1. 节点 节点管理器（婚介所）
2. 话题&服务
两种通信机制：话题和服务
* 话题：
* 发布订阅模型
* 异步通信机制（单向）
* 话题数据：**消息**
* 服务：
* 客户端服务端模型
* 同步通信机制(双向)
#### 1 古月 · ROS入门21讲
> 代码路径: **[catkin_wp/src](catkin_wp/src)**
> PDF路径: **[slides-ros_21_tutorials](slides-ros_21_tutorials)**
>视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn
* [09.创建工作空间与功能包](catkin_wp/src/test_pkg)
* [10-11 发布者订阅者的编程实现](catkin_wp/src/learning_topic)
* [12.话题消息的定义与使用](catkin_wp/src/learning_topic)
* [13.客户端Client的编程实现](catkin_wp/src/learning_service)
* [14.服务端Server的编程实现](catkin_wp/src/learning_service)
* [15.服务数据的定义与使用](catkin_wp/src/learning_service)
* [16.参数的使用与编程方法](catkin_wp/src/learning_parameter)
* [17.ROS中的坐标系管理系统 tf](catkin_wp/src/learning_tf)
* [18.tf坐标系广播与监听的编程实现](catkin_wp/src/learning_tf)
* [19.launch启动文件的使用方法](catkin_wp/src/learning_launch)
#### 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程)(**推荐先看，讲的更细致**) 【推荐入门先看】
官方代码: https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners
个人fork代码：https://github.com/HuangCongQing/ROS-Academy-for-Beginners
>本地学习 代码路径: **[catkin_academy/src](catkin_academy/src)**
>视频：https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni
#### 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】
> 代码路径: **[catkin_ROS9/src](catkin_ROS9/src)**
> PDF路径: **[机器人操作系统ROS理论与实践](机器人操作系统ROS理论与实践)**
* [1：认识ROS](机器人操作系统ROS理论与实践/1：认识ROS)
* [2：ROS基础](机器人操作系统ROS理论与实践/2：ROS基础)
* [3：机器人系统设计](机器人操作系统ROS理论与实践/3：机器人系统设计)
* [4：机器人仿真](机器人操作系统ROS理论与实践/4：机器人仿真)
* [5：机器人感知](机器人操作系统ROS理论与实践/5：机器人感知)
* [6：机器人SLAM与自主导航](机器人操作系统ROS理论与实践/6：机器人SLAM与自主导航)
* [7：ROS理论与实践Moveit](机器人操作系统ROS理论与实践/7：ROS理论与实践Moveit)
* [8：ROS机器人综合应用](机器人操作系统ROS理论与实践/8：ROS机器人综合应用)
* [9：ROS2.0](机器人操作系统ROS理论与实践/9：ROS2.0)
Tips： **注意不同ROS，切换到不同分支**
* kinetic版本切换到kinetic分支
* melodic版本切换到melodic分支
#### 4 可视化（Visualization）
code:
* [catkin_wp/src/learning_visualization](catkin_wp/src/learning_visualization)
```shell
rosrun learning_visualization 1basic_shapes
rosrun learning_visualization 2points_and_lines
rosrun learning_visualization 3path
```
## ROS组织Excerpt of 5,612 characters
Read on GitHub
双愚 · UCAS Master · China
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matched fp:47603bfc14197ea7, topic:ros, topic:ros2, topic:slam